BiConMP：一种用于全身运动规划的非线性模型预测控制框架
机器人学
2022-09-16 v2
摘要
由于机器人动力学固有的非线性，为腿式机器人进行全身运动的在线规划具有挑战性。在这项工作中，我们提出了一种非线性 MPC 框架 BiConMP，它通过高效利用机器人动力学的结构来在线生成全身轨迹。BiConMP 被用于在一台真实四足机器人上生成多种周期性步态，并在不同地形、抵御意外推力以及在线切换不同步态的情况下评估其性能。此外，展示了 BiConMP 在机器人上生成非平凡非周期全身动态运动的能力。相同的方法还用于在仿真中为一个人形机器人（Talos）和另一台四足机器人（AnYmal）在 MPC 中生成各种动态运动。最后，报告并讨论了关于规划时域和频率对该非线性 MPC 框架影响的广泛实证分析。
引用
@article{arxiv.2201.07601,
title = {BiConMP: A Nonlinear Model Predictive Control Framework for Whole Body Motion Planning},
author = {Avadesh Meduri and Paarth Shah and Julian Viereck and Majid Khadiv and Ioannis Havoutis and Ludovic Righetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.07601},
year = {2022}
}