全驱动双足机器人行走的考虑碰撞的在线运动规划
机器人学
2019-10-28 v2
摘要
在复杂环境中跟踪具有特定时序的通用行走路径，对于双足机器人规避行人等动态障碍物时的操作安全性与可靠性至关重要。本文提出一种在线全身运动规划器，可为全驱动双足机器人行走生成所需的考虑碰撞的运动。所提规划器的主要新颖之处在于其能够实时生成满足离散碰撞动力学与期望碰撞时序的所需运动。为推导该规划器，给出了全驱动双足机器人行走的全阶混合动力学模型，包括连续动力学与离散着地碰撞。接着，介绍了所提出的考虑碰撞的在线运动规划器。最后，给出了三维双足机器人的仿真结果以验证该在线考虑碰撞规划器的有效性。该在线规划器能够在0.6秒内生成一步行走的全身运动，短于典型的双足行走步长。
引用
@article{arxiv.1910.10633,
title = {Impact-Aware Online Motion Planning for Fully-Actuated Bipedal Robot Walking},
author = {Yuan Gao and Xingye Da and Yan Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.10633},
year = {2019}
}