socially acceptable 双足导航：一种基于信号时序逻辑的安全运动驱动方法

由于双足运动具有高度复杂、非线性的动力学特性，双足机器人的社会导航研究仍相对不足。本研究对双足机器人在人群拥挤环境中的社会导航进行了初步探索。我们提出了一种社会路径规划器，可在遵循社会规范进行导航的同时确保双足机器人的运动安全。该规划器利用条件变分自编码器架构，并从人群数据集中学习，以生成社会可接受的路径规划。通过在训练过程中引入信号时序逻辑规范，正式强制保障了机器人特定的运动安全。我们展示了将社会路径规划器与模型预测控制器及底层无源控制器相集成，从而在动态仿真中实现 Digit 全身关节的综合控制。