无速度状态的基于超扭曲算法的液压执行器滑模控制
系统与控制
2023-10-12 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种基于超扭曲算法（STA）的液压缸执行器控制的新颖滑模面设计及实验评估。所提出的积分滑模面能够在无需使用速度状态的情况下跟踪足够光滑的参考信号，而该速度状态在噪声液压系统中难以获取。给出了一种基于 LMI 的设计方法，STA 增益被设计为仅由一个自由参数调节。所提控制方法的可行性与有效性在具有一个线性自由度和被动负载的标准液压测试台上得到展示，其中典型运动轮廓的跟踪有界平均误差低于驱动总有效输出的 。
引用
@article{arxiv.2310.07675,
title = {Super-twisting based sliding mode control of hydraulic actuator without velocity state},
author = {Manuel Estrada and Michael Ruderman and Leonid Fridman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.07675},
year = {2023}
}
备注
15 pages, 10 figures