广义迭代超螺旋滑模控制：以柔性关节双驱 H 型龙门平台为例

机电系统广泛应用于工业中，其快速且精确的运动性能始终是保障制造精度与效率所必需的。然而，系统模型与参数难以精确获取。此外，多轴系统中的高阶模态、强耦合或未建模摩擦会给系统带来不确定动力学。为克服上述问题并提升运动性能，本文提出一种面向具有未知动力学的机电系统的新型智能且完全无模型的控制方法。具体而言，设计了一个 2 自由度（DOF）架构，将广义超螺旋算法与独特的迭代学习律有机融合。该控制器仅利用迭代中采集的输入-输出数据，从而无需任何系统参数知识即可工作。给出了收敛能力的严格证明，并以柔性关节双驱 H 型龙门平台为例验证了所提方法的有效性。