超弯曲控制器的恰当隐式离散化 -- 带和不带执行器饱和
系统与控制
2024-12-16 v2 系统与控制
摘要
考虑具有扰动且扰动斜率有界、零阶保持执行和执行器约束的系统的超弯曲滑模控制器的离散化实现。针对现有隐式或准隐式离散化变体的局限性，本文提出一种新的恰当隐式离散化方案。该离散化方法随后推广至带条件化的超弯曲控制器，通过条件化技术消除执行器约束下的积分饱和现象。证明表明，所提出的控制器在与连续时间控制器类似的简单稳定性条件下，均实现最佳的最小劣 Worst-Case 性能。数值仿真和比较结果说明并展示了所获结果。
引用
@article{arxiv.2406.16094,
title = {Proper Implicit Discretization of the Super-Twisting Controller -- without and with Actuator Saturation},
author = {Richard Seeber and Benedikt Andritsch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.16094},
year = {2024}
}