面向周期切换控制与柔性调度的基于能量控制器的离散化与稳定化

新兴的先进控制应用，其软件复杂性增加但计算资源有限，表明实时控制器应具备可适配的设计。这些控制策略还应结合系统运行时的行为来设计。此类研究尝试之一是沿任务调度器设计控制器，即控制-调度协同设计，以获得更可预测的时序行为并能在系统过载下存活。与传统等距采样周期控制器设计不同，协同设计方法通过显式考虑时序特性（例如使用事件触发控制器或多重采样时间（非均匀采样与控制））提升系统灵活性与弹性。在此背景下，我们首次提出一种基于能量控制器的离散化工作，该控制器可在多周期间任意切换并相应调整控制参数而不使系统失稳。以带弹性负载的直流电机为例给出了基于该范式的数字控制器设计，并基于所提李雅普诺夫函数给出稳定性条件。该方法通过多种基于计算机的仿真进行评估，证明了其有效性。