附录与证明：具有不确定时序的多变量数字控制系统稳定性分析

实时控制系统日益增加的复杂性导致感知与执行时序的显著偏差，这可能造成性能下降甚至失稳。在本文中，我们提出一种在具有有界不确定性的准周期时序下分析稳定性的方法，该时序模型典型地对应于实际为严格周期执行而设计的控制器的实现。与现有工作不同，我们包含了具有各自时序不确定性的多个传感器和执行器的情况。我们的方法基于线性脉冲系统的离散化。为避免维数灾难，我们应用一种分解，将复杂的时序依赖分解为各个传感器-执行器对的影响。最后，我们通过范数定界和公共二次李雅普诺夫函数验证稳定性。实验结果证实了我们的方法对于中等复杂系统的有效性。