RoboCup@Home 2024 OPL 获奖作品 NimbRo：面向基础模型的仿人服务机器人
机器人学
2024-12-20 v1
摘要
我们介绍了在2024年在荷兰 Eindhoven 举行的 RoboCup@Home 2024 开放平台联赛中获奖团队 NimbRo@Home 的方法与贡献。此外，我们描述了硬件 setup 并概述了任务阶段和最终演示的结果。针对今年的比赛，我们特别强调了开放词汇对象分割和抓取方法，这些方法克服了在 RoboCup@Home 中常见的监督式视觉方法所需的标注负担。我们成功地演示了可以通过文本描述对非标注对象进行分割和抓取。此外，我们广泛地采用了大型语言模型（LLM）进行自然语言理解和任务规划。整个比赛期间，我们的方法展现了稳健性和泛化能力。我们的表现视频可在线观看。
引用
@article{arxiv.2412.14989,
title = {RoboCup@Home 2024 OPL Winner NimbRo: Anthropomorphic Service Robots using Foundation Models for Perception and Planning},
author = {Raphael Memmesheimer and Jan Nogga and Bastian Pätzold and Evgenii Kruzhkov and Simon Bultmann and Michael Schreiber and Jonas Bode and Bertan Karacora and Juhui Park and Alena Savinykh and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.14989},
year = {2024}
}
备注
12 pages, 8 figures, RoboCup 2024 Champion Paper