协同自动驾驶车辆基础设施辅助控制移交的原型开发与评估
系统与控制
2021-03-26 v1 系统与控制
摘要
自动驾驶如今已能在多样的道路与交通条件下实现。然而，仍存在自动驾驶车辆无法安全高效应对的情形。此时，需要进行控制移交（ToC），由驾驶员接管驾驶。执行 ToC 要求驾驶员充分掌握驾驶环境的态势。若驾驶员未能在限定时间内取回控制权，则执行最小风险机动（MRM）使车辆进入安全状态（例如减速至完全停车）。ToC 的执行需要一定时间，并可能引发交通中断与安全风险，若多辆车在相近时间与同一区域执行 ToC/MRM，则风险加剧。本研究提出采用新型协同智能交通系统（C-ITS）交通管理措施，由基础设施利用 V2X 通信辅助网联自动驾驶车辆（CAVs）执行 ToC。基础设施可建议 ToC 的空间分布，并通知车辆在 MRM 情况下可安全停车的位置。本文报道了首批现场运行测试，验证了所提基础设施辅助 ToC 与 MRM 管理的可行性并量化其收益。本文还呈现了试验中实现并使用的 CAV 与路边基础设施原型。所开展的现场试验表明，基础设施辅助的交通管理方案能够降低安全风险与交通中断。
引用
@article{arxiv.2103.13826,
title = {Prototyping and Evaluation of Infrastructure-Assisted Transition of Control for Cooperative Automated Vehicles},
author = {Baldomero Coll-Perales and Joschua Schulte-Tigges and Michele Rondinone and Javier Gozalvez and Michael Reke and Dominik Matheis and Thomas Walter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.13826},
year = {2021}
}
备注
16 pages, 15 figures, 3 tables. in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 04 March 2021 (Early Access)