AutoMCM：面向自动驾驶的抽象化功能机动协调服务
机器人学
2021-07-15 v1
摘要
协同智能交通系统（C-ITS）利用车辆到一切（V2X）技术使自动驾驶车辆更安全、更高效。当前 C-ITS 应用主要聚焦于实时信息共享，如协同感知。除更好的实时感知外，自动驾驶车辆还需通过协调动作规划来实现更高的安全性与效率。本研究设计了一种机动协调（MC）协议，使用七种消息覆盖多种场景，并提供了一个抽象化的 MC 支撑服务。我们通过扩展两个开源软件工具——用于自动驾驶的 Autoware 与用于 C-ITS 的 OpenC2X——将提案实现为 AutoMCM。结果表明，我们的系统通过以事件驱动方式限制消息交换，有效降低了通信带宽。此外，在车速 30 km/h 时使用本方案车辆运行速度提升 15%，车速 50 km/h 时提升 28%。实验中当消息超时参数适当设置时，我们的系统对丢包表现出鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2107.06627,
title = {AutoMCM: Maneuver Coordination Service with Abstracted Functions for Autonomous Driving},
author = {Masaya Mizutani and Manabu Tsukada and Hiroshi Esaki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.06627},
year = {2021}
}
备注
Accepted to 24th IEEE International Conference on Intelligent Transportation (ITSC) 2021