面向云控制智能联合车辆的安全与舒适性评估的通信延迟感知协仿平台
机器人学
2025-11-18 v2
摘要
测试云控制智能联网车辆（ICVs）需要能够忠实模拟车辆行为和现实通信延迟的仿真环境。本文提出了一个集成 CarMaker 和 Vissim 的延迟感知协仿平台，用于在真实世界的车辆到云（V2C）延迟条件下评估安全性和舒适性。本文引入两个通信延迟模型，这两个模型源自中国和匈牙利的实证 5G 测量，并使用 Gamma 分布进行统计建模。提出了一个主动冲突模块（PCM），用于动态控制背景车辆并生成安全关键场景。通过在六个测试条件下的实验验证了该平台的有效性，这些条件组合了两种 PCM 模式（启用/禁用）和三个延迟条件（无延迟、中国延迟、匈牙利延迟）。评估了安全性和舒适性，包括碰撞率、车距保持、事后进入时间以及纵向加速度的谱特征。结果表明，PCM有效增加了驾驶环境的严重性，而 V2C 延迟主要影响乘坐舒适性。这些发现确认了该平台在多样化测试条件下系统性评估云控制 ICVs 的有效性。
引用
@article{arxiv.2506.07696,
title = {A Communication-Latency-Aware Co-Simulation Platform for Safety and Comfort Evaluation of Cloud-Controlled ICVs},
author = {Yongqi Zhao and Xinrui Zhang and Tomislav Mihalj and Martin Schabauer and Luis Putzer and Erik Reichmann-Blaga and Ádám Boronyák and András Rövid and Gábor Soós and Peizhi Zhang and Lu Xiong and Jia Hu and Arno Eichberger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.07696},
year = {2025}
}
备注
13 pages, 8 figures