基于 NMPC 的目标配对诱使两名攻击者碰撞的协同策略
系统与控制
2022-08-19 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种用于两目标两攻击者（2T2A）博弈的基于非线性模型预测控制（NMPC）框架的协同目标防御策略。2T2A 博弈由两名攻击者和两个目标组成。每个攻击者需要分别捕获一个指定目标。然而，两个目标相互协作以诱使攻击者发生碰撞。我们假设该协同目标配对并不具备攻击者状态的完美知识，因此他们使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）来估计攻击者状态。NMPC 方案在遵守给定的状态和控制约束的同时，为目标计算闭环最优控制指令。进行了理论分析以确定在给定攻击者和目标智能体初始位置下会导致目标存活的区域。通过数值仿真评估了所提出的基于 NMPC 的策略在不同场景下的性能。
引用
@article{arxiv.2108.06276,
title = {NMPC-Based Cooperative Strategy For A Target Pair To Lure Two Attackers Into Collision},
author = {Amith Manoharan and P. B. Sujit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.06276},
year = {2022}
}
备注
18 pages, 12 figures