面向协同三智能体目标防御博弈的非线性模型预测控制框架
系统与控制
2023-06-27 v1 系统与控制
摘要
本文针对目标-攻击者-防御者(TAD)博弈，提出基于非线性模型预测控制(NMPC)框架的协同目标防御制导策略。TAD 博弈由一个攻击者与一个协同的目标-防御者对组成。攻击者的目标是捕获目标，而目标-防御者团队协同行动以使防御者能够拦截攻击者并确保目标存活。我们假设协同目标-防御者对手不具备攻击者状态的完美知识，因此使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)估计状态。基于阿波罗尼奥斯圆的捕获分析用于识别目标存活区域。基于 NMPC 的解决方案的有效性通过大量数值仿真评估。结果表明，基于 NMPC 的解决方案对不同的未知攻击者模型具有鲁棒性，且性能优于基于 CLOS 和 A-CLOS 的策略。
引用
@article{arxiv.2207.09136,
title = {Nonlinear Model Predictive Control Framework For Cooperative Three-Agent Target Defense Game},
author = {Amith Manoharan and P. B. Sujit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.09136},
year = {2023}
}
备注
16 pages