MR-UBi：基于混合现实且具有通过双边控制实现的反作用力矩指示器的水下机械臂遥操作系统
机器人学
2025-10-24 v1
摘要
我们提出了一种基于混合现实且具有通过双边控制实现的反作用力矩指示器的水下机械臂遥操作系统(MR-UBi)。反作用力矩指示器(RTI)在MR-HMD中叠加了一个颜色和长度编码的力矩条，使得在水下机械臂遥操作过程中能够无缝集成视觉和触觉反馈。对十六名参与者进行的用户研究将MR-UBi与双边控制基线进行了比较。MR-UBi显著提高了抓取力矩控制精度，增加了处于最优力矩范围内的时间，并在对不同刚度的物体进行提升和拾取-放置任务期间减少了低和高抓取力矩范围。主观评估进一步显示了更高的可用性(SUS)和更低的工作负荷(NASA-TLX)。总体而言，结果证实，通过视觉和触觉反馈的集成，MR-UBi能够实现更稳定、更准确且更用户友好的水下机械臂遥操作。更多资料请查看：https://mertcookimg.github.io/mr-ubi
引用
@article{arxiv.2510.20407,
title = {MR-UBi: Mixed Reality-Based Underwater Robot Arm Teleoperation System with Reaction Torque Indicator via Bilateral Control},
author = {Kohei Nishi and Masato Kobayashi and Yuki Uranishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.20407},
year = {2025}
}