面向连接与自动驾驶车辆远程操控的运动到运动延迟测量框架
性能
2025-12-01 v1 机器人学
摘要
延迟是连接与自动驾驶车辆（Connected and Autonomous Vehicles, CAVs）远程操控的关键性能因素。它影响操作员快速感知驾驶环境变化并施加纠正动作的速度。大多数现有工作关注的是从玻璃到玻璃（Glass-to-Glass, G2G）延迟，这仅捕捉视频管道中的延迟。然而，没有标准方法来衡量运动到运动（Motion-to-Motion, M2M）延迟，后者定义为远程操作员的物理方向盘运动与车辆相应方向盘运动之间的延迟。本文提出了一个M2M延迟测量框架，该框架使用Hall效应传感器和两个同步的树莓派5（Raspberry Pi~5）设备。系统在双方记录中断基于时间戳，以估计M2M延迟，独立于底层远程操控架构。精度测试显示准确率为10--15~ms，而现场结果表明，执行器延迟主导了M2M延迟，其中中间值为750~ms以上。
引用
@article{arxiv.2511.22467,
title = {Motion-to-Motion Latency Measurement Framework for Connected and Autonomous Vehicle Teleoperation},
author = {François Provost and Faisal Hawlader and Mehdi Testouri and Raphaël Frank},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.22467},
year = {2025}
}