一种基于眼动的遥操作地面车辆时延补偿框架
机器人学
2024-09-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
提出一种基于眼动的预测轨迹导引控制（ePTGC）以缓解由通信时延引起的遥操作地面车辆操控性退化。人类对时延的敏感性是地面车辆遥操作系统性能退化的主因。所提框架从眼动中提取人类意图，随后结合上下文约束生成符合意图的导引轨迹，并直接用于控制车辆。该方法的优势在于通过生成轨迹导引车辆，将遥操作者移出直接控制回路，从而降低对时延的不利敏感性。只要预测时域超过时延，即可补偿时延。设计人在回路仿真平台以在不同时延级别下评估所提方法的遥操作性能。结果经重复测量 ANOVA 分析，表明所提方法在大时延级别（>200 ms）下显著改善操控性与认知负担。整体性能也远优于未采用眼动特征的 PTGC。
引用
@article{arxiv.2309.07464,
title = {A Delay Compensation Framework Based on Eye-Movement for Teleoperated Ground Vehicles},
author = {Qiang Zhang and Lingfang Yang and Zhi Huang and Xiaolin Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.07464},
year = {2024}
}
备注
9 pages, 11 figures