GPA-Teleoperation：凝视增强的感知感知安全辅助空中遥操作
机器人学
2022-02-08 v2
摘要
凝视是表达个体意图的一种直观而直接的方式。然而，在旨在执行操作者意图的辅助空中遥操作中，凝视很少受到关注。现有方法直接从遥控器（RC）输入获取意图，这种方式不准确、不稳定且对非专业操作者不友好。此外，大多数遥操作工作未考虑对保障安全至关重要的环境感知。本文提出 GPA-Teleoperation，一个凝视增强的感知感知辅助遥操作框架，系统地解决了上述问题。我们利用凝视信息捕获意图，并生成与之匹配的拓扑路径。然后将该路径细化为安全可行的轨迹，同时增强对操作者感兴趣环境的感知感知。此外，所提出的方法被集成到一个定制的四旋翼系统中。大量具有挑战性的室内外真实世界实验和基准比较验证了所提系统的可靠性、鲁棒性以及对非熟练用户的适用性。我们将发布系统的源代码以惠及相关研究。
引用
@article{arxiv.2109.04907,
title = {GPA-Teleoperation: Gaze Enhanced Perception-aware Safe Assistive Aerial Teleoperation},
author = {Qianhao Wang and Botao He and Zhiren Xun and Chao Xu and Fei Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.04907},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 13 figures, RA-L with ICRA presentation option