V2X 通信时延与丢包下网联自动驾驶车辆的运动估计
系统与控制
2021-05-18 v1 系统与控制
摘要
网联自动驾驶车辆（CAV）技术的出现使交通系统中众多先进应用成为可能，在安全性、机动性与可持续性方面惠及日常出行。然而，专用短程通信（DSRC）或基于蜂窝的车联网（C-V2X）通信等车载通信技术不可避免地引入通信时延与丢包等问题，这将降低任何 CAV 应用的性能。在本研究中，我们提出一种基于一致性的运动估计方法，以在车载通信环境不理想时估计车辆运动。该方法基于一致性前馈/反馈运动控制算法开发，在存在通信时延与丢包的情况下估计 CAV 的位置与速度。仿真研究在无信号交叉口交通场景中进行，其中 CAV 通过 V2X 通信相互协调并无完全停车地穿越交叉口。基于游戏引擎的人在环仿真结果表明，所提运动估计方法在周期性丢包和时变通信时延下可将位置估计误差控制在 0.5 m 以内。
引用
@article{arxiv.2101.07756,
title = {Motion Estimation of Connected and Automated Vehicles under Communication Delay and Packet Loss of V2X Communications},
author = {Ziran Wang and Kyungtae Han and Prashant Han},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.07756},
year = {2021}
}
备注
Manuscript accepted as SAE technical paper