信道不确定下的边缘辅助 V2X 运动规划与功率控制
机器人学
2022-12-14 v1 信息论
math.IT
摘要
边缘辅助车联网（V2X）运动规划是一种利用多车共享的全局位置信息来实现安全高效自动驾驶的新兴范式。然而，由于不完美的信道状态信息（CSI），车辆的位置信息可能变得过时且不准确。忽略通信延迟的传统方法会严重危及驾驶安全。为弥补此不足，本文提出一种鲁棒 V2X 运动规划策略，可在低通信延迟下的竞争式驾驶与高通信延迟下的保守式驾驶之间自适应切换，并通过功率控制保证关键航点处的较小通信延迟。这通过整合车辆移动性与通信延迟模型，并借助块坐标下降框架求解运动规划与功率控制的联合设计问题来实现。仿真结果表明，相较于其他基准策略，所提驾驶策略实现了最小的碰撞率。
引用
@article{arxiv.2212.06459,
title = {Edge-Assisted V2X Motion Planning and Power Control Under Channel Uncertainty},
author = {Zongze Li and Shuai Wang and Shiyao Zhang and Miaowen Wen and Kejiang Ye and Yik-Chung Wu and Derrick Wing Kwan Ng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.06459},
year = {2022}
}