面向联通自主车辆遥控的端到端延迟测量方法论
网络与互联网体系结构
2026-02-20 v1
摘要
联通自主车辆 (CAVs) 正在快速发展，系统延迟仍是其最关键的性能参数，尤其是在远程操作车辆时。现有的延迟评估方法主要关注玻璃到玻璃 (G2G) 延迟，即事件在运行环境中发生、被摄像头捕获以及随后显示给远程操作员之间的延迟。然而，G2G 延迟仅是驱动人员所经历总延迟的一个组成部分。补充组成部分是运动到运动 (M2M) 延迟，表示远程司机发起控制输入到车辆相应物理执行之间的延迟。M2M 和 G2G 合计构成整个端到端 (E2E) 延迟。本文引入一种能够量化 M2M、G2G 和 E2E 延迟的测量框架，利用陀螺仪、光电二极管和两个 GPS 同步的树莓派 5 单位。该系统采用低通滤波和阈值检测来识别远程操作员和车辆两侧的方向盘运动。当光电二极管检测到位于摄像头视野 (FOV) 内的 LED 激活时，将触发中断。初始测量来自我们在商业 4G 和 5G 网络上的遥控原型车辆显示，平均 E2E 延迟约为 500 毫秒（测量精度 +/- 4 毫秒），其中 M2M 延迟贡献了约 60%。
引用
@article{arxiv.2602.17381,
title = {End-to-End Latency Measurement Methodology for Connected and Autonomous Vehicle Teleoperation},
author = {François Provost and Faisal Hawlader and Mehdi Testouri and Raphaël Frank},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.17381},
year = {2026}
}