降低在DJI Matrice上集成全功能定制载荷的入门门槛

得益于嵌入式CPU、GPU和相机的快速发展，消费级无人机已成为有效的多媒体采集工具。与有人驾驶飞机相比，它们以能够廉价地采集高质量航拍视频、三维地形扫描、红外图像等而闻名。然而，用户也可以创建并挂载定制传感器、执行器或计算机，使无人机能够采集不同的数据、生成复合数据或与其环境进行智能交互，例如，自主改变行为以安全着陆，或选择进一步的数据采集点。不幸的是，对于许多工程领域之外的研究人员来说，开发定制载荷异常困难。我们提供了如何创建一个复杂计算载荷的指南，该载荷将树莓派5集成到大疆经纬350（DJI Matrice 350）无人机中。该载荷像典型的DJI载荷一样适配经纬的机箱（但便宜得多），易于构建和扩展（3D打印），使用无人机的电源和遥测数据，可以控制无人机及其它载荷，可以访问无人机的传感器和摄像头画面，并可以处理视频并通过遥控器实时传输给操作员。我们描述了我们遇到的困难和专有技术问题，以及我们如何解决这些问题，并提供了安装脚本和一个已知可用的配置供他人使用。