Fast-Racing：自主无人机竞速中SE(3)规划的开源强基线
机器人学
2021-09-08 v3
摘要
随着近年来空中机器人自主性的进步，自主无人机竞速引起了越来越多的关注。在专业飞手比赛中，熟练的操作者总是控制无人机以激进姿态敏捷避障，以尽快到达目的地。像精英飞手一样的自主飞行需要在SE(3)中规划，其非平凡性和复杂性阻碍了迄今为止我们社区中一个令人信服的解决方案。为弥补这一差距，本文提出了一个开源基线，包括一个高性能SE(3)规划器和一个专为无人机竞速定制的具有挑战性的仿真平台。我们将SE(3)轨迹生成指定为软惩罚优化问题，并利用其底层并行结构加速求解过程。此外，为提供挑战规划器的测试平台，我们开发了精细的无人机竞速赛道，模仿真实世界设置并需要在SE(3)中规划。除此之外，我们提供必要的系统组件如通用地图接口和基线控制器，使我们的工作即插即用。借助我们的基线，我们希望未来促进SE(3)规划的研究和自主无人机竞速的竞赛。
引用
@article{arxiv.2105.10276,
title = {Fast-Racing: An Open-source Strong Baseline for SE(3) Planning in Autonomous Drone Racing},
author = {Zhichao Han and Zhepei Wang and Neng Pan and Yi Lin and Chao Xu and Fei Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.10276},
year = {2021}
}
备注
Submission for RA-L