加减速限制对自适应巡航控制串稳定性的影响
系统与控制
2021-08-10 v1 系统与控制
摘要
本文表明，ACC系统中的加减速限制可使串稳定的ACC在自然驾驶中放大速度扰动。研究表明，后续ACC受约束的加减速很可能引起速度过冲，以补偿过大/过小的间距。此外，我们发现受约束的减速限制也会危及安全，因为受限的制动功率会产生过小的间距甚至碰撞。这些发现通过实车实验得到验证。本文建议，鉴于此处暴露的显著作用，ACC参数空间应扩展以包含加减速限制。通过对ACC队列的数值仿真，我们表明：i) 边缘串稳定的ACC更可取，因其总队列长度更小且拥堵持续时间更短；ii) 混合ACC队列中的拥堵波在很大程度上取决于不同加减速限制下车辆的排序；iii) 当存在串不稳定ACC时，受约束减速限制引起的安全隐患在混合ACC队列中更为显著。
引用
@article{arxiv.2108.03232,
title = {Impact of Acceleration/deceleration Limits on the String Stability of Adaptive Cruise Control},
author = {Hao Zhou and Anye Zhou and Tienan Li and Danjue Chen and Srinivas Peeta and Jorge Laval},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.03232},
year = {2021}
}