底层控制器在自适应巡航控制下弦稳定性中的重要性
系统与控制
2021-07-20 v2 系统与控制
摘要
当前商用自适应巡航控制（ACC）系统由一个决定应跟随的最优轨迹的上层规划器控制器，以及一个负责向机械系统发送油门/制动信号以实际驱动车辆的底层控制器组成。我们发现，即使规划器是弦稳定的，底层控制器对弦稳定性（SS）也有显著影响：（i）慢速控制器会恶化SS，（ii）慢速控制器很常见，因为它们源于控制增益不足、油门/制动系统“薄弱”或两者兼有，以及（iii）慢速控制器中的积分项会引起不期望的过冲，从而影响SS。据此，我们建议调高比例/前馈增益并确保油门/制动不“薄弱”。研究结果通过数值模拟和使用商用车辆数据的实证验证得到了确认。
引用
@article{arxiv.2104.07726,
title = {Significance of Low-level Controller for String Stability under Adaptive Cruise Control},
author = {Hao Zhou and Anye Zhou and Tienan Li and Danjue Chen and Srinivas Peeta and Jorge Laval},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.07726},
year = {2021}
}