全速域 ACC 系统跟车模型的鲁棒性分析
物理与社会
2020-04-13 v2
摘要
自适应巡航控制（ACC）系统是驾驶自动化的基本组成部分。在上层控制层面，ACC 系统基于跟车模型，根据与前车的间距和速度差来确定车辆的加速度。追踪策略在于与前车保持恒定时间间距，正如工业规范对 ACC 系统所推荐的那样。系统的系统性主动安全通过局部和队列稳定性分析来解决。我们比较了几种经典的恒定时间间距线性和非线性跟车模型。我们批判性地评估了这些模型针对延迟、噪声和测量误差、异质性或下层控制层面动力学中运行的动力学约束的稳定性鲁棒性。结果强调，许多因素可扰动稳定性并诱发停走波的形成，即便对于本质稳定的跟车模型也是如此。
引用
@article{arxiv.1911.11805,
title = {Robustness analysis of car-following models for full speed range ACC systems},
author = {Antoine Tordeux and Jean-Patrick Lebacque and Sylvain Lassarre},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.11805},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 2 figures, Traffic and Granular Flow 2019 Conference (TGF'19)