变长细长微型游泳器的步态可控性
最优化与控制
2025-01-01 v1
摘要
本文获得了能够改变连杆长度的双连杆微型游泳器四种模型的可控性结果。这些问题在几何控制理论的框架下进行表述，其中引入了纤维可控性、总体可控性和步态可控性的概念，并给出了后两者的充分条件。一般双连杆游泳器的动力学通过阻力理论以及产生连杆长度变化的不同机制来描述，即主动变形、滑动铰链、尖端生长和伸缩连杆。在所有四种情形中，均通过步态可控性证明了总体可控性，并借助数值模拟进行了说明。
引用
@article{arxiv.2405.11961,
title = {Gait controllability of length-changing slender microswimmers},
author = {Paolo Gidoni and Marco Morandotti and Marta Zoppello},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.11961},
year = {2025}
}