基于黎曼样条的行走过渡最优控制方法

机器人 locomotion 常依赖于序列化的行走姿态，以高效地将控制输入转化为所需运动。尽管对行走优化进行了广泛研究，但实现平滑且高效的行走过渡仍具有挑战性。本文我们提出了一种基于几何最优控制方法的通用求解器，借鉴了前期工作中关于行走效率的见解。建立在我们之前的工作基础上，我们将执行轨迹的努力表示为不同的几何对象，将优化问题转化为边界值问题。为验证我们的方法，我们在各种流体环境中为三链接游泳器生成行走过渡轨迹。本工作为机器人 locomotion 的最优轨迹几何和机械考虑提供了见解。