弯曲三连杆磁微游泳器的可控性
最优化与控制
2016-11-04 v1
摘要
在本文中，我们关注一种三连杆磁微游泳器（3-link magnetic microswimmer）的变体，该游泳器由三个刚性磁化段通过两个扭转弹簧连接而成。特别地，我们假设其中一个弹簧被扭转，使得游泳器在静止时未对齐。通过施加外部磁场，游泳器发生扭转并穿过周围流体运动。通过将外部磁场视为控制函数，我们陈述了围绕平衡状态的局部部分可控性结果。然后，我们提出一种构造性方法来寻找使游泳器沿预定轨迹移动的磁场。最后，我们展示了游泳器沿预定路径运动的数值模拟。
引用
@article{arxiv.1611.00993,
title = {Controllability of a bent 3-link magnetic microswimmer},
author = {Laetitia Giraldi and Pierre Lissy and Clément Moreau and Jean-Baptiste Pomet},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.00993},
year = {2016}
}