非局部可控但可跟踪的磁性臂拟展 swimmer

与宏观游动器不同，微观游动器在以粘性力为主导的低雷诺数流场中运动。本文研究由带有球形磁性头部和弹性非磁性鞭状毛组成的磁性微游动器的可控性。该游动器在斯托克斯流中演化，采用阻力力理论进行建模。我们证明，在平面运动下，该系统不可小时局部可控，并数值识别出不可及的区域。尽管如此，仿真结果表明，通过贝叶斯优化仍可实现轨迹跟踪，尽管需要较大幅度的横向形变。