从屏幕到舞台：面向娱乐机器人的 Kid Cosmo 角色化人oid 机器人

人oid 机器人代表了机器人研究的前沿，但其在娱乐领域的潜力仍 largely 未被探索。娱乐行业侧重视觉与形态，这一原则与当今大多数人oid 机器人的功能性设计相矛盾。设计能够实现流畅运动的娱乐人oid 机器人 presents 一系列独特挑战。本文介绍 Kid Cosmo，这是一个为稳健 locomotion 和 life-like motion generation 而设计的研究平台，仿造其名称所源自 Netflix 电影《The Electric State》中的角色。Kid Cosmo 是一个面向儿童的尺寸的人oid 机器人，身高 1.45 米，重量 25 公斤。它拥有 28 自由度，主要采用本体感致动器，实现 torque-control 步行和 life-like 动作生成。跟随全球范围内作为电影宣传巡回的一部分亮相后，我们呈现系统架构、功能娱乐机器人的挑战与独特解决方案，以及关于同时进行上半身和下半身运动时稳定性的初始发现。我们展示了兼顾角色化身与技术功能性的 performance-oriented 人oid 机器人的可行性。