从圆盘边界上的两个未知出口疏散两个机器人

移动机器人的分布式疏散是一个近期的发展。我们考虑两个机器人的疏散问题，这两个机器人最初位于单位圆盘的中心。两个机器人都必须通过位于圆盘边界上未知位置的出口疏散离开圆盘。沿边界上两个出口之间的距离 $d$ 是给定的。我们考虑两种不同的通信模型。首先是无线模型，机器人可以在长距离上互相发送消息。其次是面对面通信模型，机器人只有在相互接触时才能交换信息。疏散问题的目标是设计一种算法，使两个机器人的疏散时间最小化。对于无线通信模型，我们提出了一种通用算法，适用于两个机器人移动到边界上初始间距为 $\zeta \leq d$ 的两点的情况。我们还在无线通信模型中研究了无标签和有标签出口的疏散问题。对于面对面通信模型，我们针对无标签出口提出了两种不同的算法，分别用于 $\zeta =0$ 和 $\zeta =d$。我们还针对有标签出口提出了一种适用于 $\zeta \leq d$ 的通用算法。我们给出了面对面通信模型中对应于不同 $d$ 值的下界。我们通过仿真评估了我们的算法在两种通信模型下的性能。