从圆盘接送故障机器人

机器人从圆盘撤离近来备受关注。我们从容错角度重新审视该问题。考虑两个机器人试图通过圆盘周边上一个隐藏出口撤离，机器人间通过无线通讯，且易发生崩溃故障——故障后停止移动与通讯。我们设计可容忍一次故障的算法，目标是最小化两机器人撤离圆盘的最坏情况时间。当非故障机器人接送故障机器人时，其行进单位距离耗时 $\alpha \geq 1$。据此我们还给出撤离时间的下界，并针对不同的 $\alpha$ 与崩溃时间评估算法的最坏情况。