基于无线通信的快速双机器人圆盘疏散

在快速疏散问题中，我们研究两个机器人想在单位圆盘上最小化最坏情况疏散时间的路径规划问题。机器人初始置于圆盘中心。为疏散，它们需到达边界上未知点即出口。一旦一机器人找到出口，它将瞬时通知另一智能体，后者将直线赶往该点。该问题已针对相同速度机器人研究过~\cite{s1}。我们研究更一般情况：一机器人速度$1$，另一速度$s \geq 1$。我们通过给出最坏情况疏散时间匹配的上下界，提供了$s \geq c_{2.75} \approx 2.75$情况下的最优疏散策略。对于$1\leq s < c_{2.75}$，我们给出疏散时间的（非匹配）上下界，比值小于$1.22$。此外，我们证明来自~\cite{s1}的两机器人搜索策略的推广对于任何$s \geq c_{1.71} \approx 1.71$都被我们提出的策略超越。