用于水下机器人集体电化学感知的电场耦合振荡器
机器人学
2022-09-23 v1 仪器与探测器
摘要
本工作探索了水中由电场耦合的非线性振荡器在水下机器人集体任务中的应用。此类耦合振荡器在清水与胶体(泥、底泥)水中均可工作,并构成一种对全局环境参数、公共电场几何形状以及自主水下机器人(AUVs)空间动态敏感的集体电化学传感器。该方式在硬件与软件中实现,可用于在感知与通信能力受限的机器人组中建立全局感知。利用来自不同AUV的振荡器可扩展与单个AUV电偶极子相关的距离限制。该技术的应用通过“电镜”展示了检测AUV数量、彼此间距、介电物体感知、行为同步以及区分“集体自我”与“集体非我”的能力。这些方法已在多个淡水与盐水AUV研究项目中实现。
引用
@article{arxiv.2203.15786,
title = {Electric-field-coupled oscillators for collective electrochemical perception in underwater robotics},
author = {Serge Kernbach},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.15786},
year = {2022}
}