控制器异质性对自动驾驶车辆交通的影响

道路使用者之间的交互既高度非线性又极为复杂，没有理由期望自动驾驶车辆之间的交互会有所不同。鉴于近期自动驾驶车辆技术的快速发展，我们需要理解这些交互可能如何呈现及其潜在影响。本文探讨具有不同控制器的自动驾驶车辆的影响，特别关注改变控制器参数的均值与异质性对三个关键性能指标的影响：吞吐量、乘客安全性与舒适性。为此，我们开发了一种将车辆控制器作为参数异质性函数进行系统采样的方法。除了评估异质性对性能的影响外，我们通过敏感性分析量化了控制器输入参数对输出性能指标的相对影响。使用 MovSim 交通模拟器模拟一个真实交通系统，同时记录最大吞吐量，以及作为安全性与舒适性代理指标的变道频率和平均绝对加速度。我们的结果表明，交通性能主要受车辆目标速度异质性的影响，以及极少数参数均值的影响，其中目标速度迄今为止最为显著。