Chaplygin 雪橇的不连续能量整形控制
系统与控制
2018-01-22 v1
摘要
本文提出了一种用于 Chaplygin 雪橇定点调节的能量整形控制律。众所周知，非完整力学系统无法使用光滑控制律实现渐近稳定，因为它们不满足 Brockett 光滑稳定必要条件。在此，我们提出一种不连续控制律，可视为势能整形与阻尼注入控制器。所提控制器对开环系统的惯量矩阵与阻尼结构参数均具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1801.06278,
title = {Discontinuous energy shaping control of the Chaplygin sleigh},
author = {Joel Ferguson and Alejandro Donaire and Richard H. Middleton},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.06278},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 5 figures, To be presented at 6th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC 2018)