带被动内转子的 Chaplygin 雪橇的混沌动力学
混沌动力学
2018-09-18 v2
摘要
Chaplygin 雪橇是非完整约束机械系统的经典例子。雪橇的运动总是收敛到一条直线，其斜率完全由雪橇的初始构型与速度决定。我们考虑一个包含被动内转子的改进 Chaplygin 雪橇的运动。我们表明，即便惯性很小的转子的存在也会显著改变雪橇的运动。在约化速度空间中，雪橇的通用轨迹在收敛到混沌吸引子前展现出两个不同的瞬态阶段。我们通过数值计算证明了这一点。在近期工作中，Chaplygin 雪橇的动力学也被证明类似于无粘流体中鱼形体的动力学。被动自由度对 Chaplygin 雪橇运动的影响指向了在非完整约束地面与水下机器人运动控制中的若干可能应用。
引用
@article{arxiv.1804.01668,
title = {Chaotic Dynamics of the Chaplygin sleigh with a passive internal rotor},
author = {Vitaliy Fedonyuk and Phanindra Tallapragada},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.01668},
year = {2018}
}