通过非完整约束耦合到平台的Chaplygin雪橇的稳定性与控制
混沌动力学
2021-05-04 v2 多智能体系统
摘要
自然界中的许多多智能体系统由与其环境动力学相互作用并作出响应的智能体组成。在本文中,我们通过研究经由简单非完整约束与环境耦合的被动柔顺载具来探讨此类智能体—环境相互作用。我们首先考虑一个位于具有平移柔顺性的平台之上的单个被动柔顺Chaplygin雪橇,利用非完整动量的概念引入该系统的约化方程,并给出其在刻画柔顺性的弹性元任意形变下稳定性的证明。随后我们将焦点转向关于在平台驱动下被动Chaplygin雪橇的频率响应与控制的结果,讨论由周期驱动产生的丰富动力学特征,并制定出可通过控制来聚集和分散多个被动载具的规则。接着我们讨论后一类结果如何阐明通过外源控制在系统中激发稳定行为的程度。
引用
@article{arxiv.2103.16376,
title = {Stability and Control of Chaplygin Beanies Coupled to a Platform through Nonholonomic Constraints},
author = {Blake Buchanan and Matthew Travers and Howie Choset and Scott Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.16376},
year = {2021}
}