面向机器人农业喷洒的约束优先级 3T2R 任务控制
机器人学
2023-07-04 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种由机械臂控制的农业喷洒解决方案，将喷洒任务视为一种约束优先级 3T2R 任务。机器人操作中的 3T2R 任务由三个平移自由度和两个旋转自由度组成，当末端执行器为轴对称时经常使用。本文提出的解决方案在 3T2R 任务的平移与旋转自由度之间引入了优先级划分，并讨论了此类方法在速度逆运动学与位置逆运动学中的效用，它们分别对应于连续式与选择性农业喷洒应用。
引用
@article{arxiv.2307.00302,
title = {Constrained Prioritized 3T2R Task Control for Robotic Agricultural Spraying},
author = {Ivo Vatavuk and Zdenko Kovačić},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.00302},
year = {2023}
}