一种利用李雅普诺夫方法开发机器人双臂任务求解中非对称性的方法
系统与控制
2019-08-21 v2 机器人学
摘要
双臂操作任务可以通过机器人末端执行器的期望绝对运动和相对运动来规定。这些运动可以代表例如共同搬运刚性物体或执行装配任务。当两种类型的运动需要并发执行时,相对运动在双臂之间的对称分配可以防止任务冲突。相反,相对运动任务的非对称解将导致与绝对任务的冲突。在本工作中,我们解决了为绝对运动任务设计控制律并同时更新双臂间相对任务分配的问题。通过一系列数值结果,我们将我们的方法与相对运动任务的经典对称分配进行了对比,以说明我们方法的优势。
关键词
引用
@article{arxiv.1905.01261,
title = {A Lyapunov-Based Approach to Exploit Asymmetries in Robotic Dual-Arm Task Resolution},
author = {Diogo Almeida and Yiannis Karayiannidis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.01261},
year = {2019}
}
备注
Accepted for publication at CDC 2019