面向冰月探测的 AUV 轨迹优化（考虑水动力学力）
机器人学
2024-06-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
为探索太阳系冰封卫星的海洋，必须对能效高、航程长的自主 underwater 车（AUV）进行轨迹优化，以其覆盖的距离足以记录和收集足够的数据。这些通常欠驱动的车辆在执行诸如垂直对接或垂直墙壁检查等任务时控制困难。本文引入一种用于 DeepLeng 导航至木星卫星欧罗巴冰下海洋中的控制策略，并呈现仿真结果，随后讨论实现任务中鲁棒控制所需的进一步工作。
引用
@article{arxiv.2406.09929,
title = {AUV trajectory optimization with hydrodynamic forces for Icy Moon Exploration},
author = {Lukas Rust and Shubham Vyas and Bilal Wehbe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.09929},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 8 figures