热室中双臂机械臂的增强现实远程操作
机器人学
2023-03-29 v1
摘要
在核同位素与化学实验室中，热室和手套箱为科学家提供了受控且安全的环境来进行实验。在这些隔离的密闭舱中进行实验需要科学家亲身在场。对于当今的热室工作，科学家通过双边机械控制机构操纵内部的设备和放射性物质。在舱外通过主控制杆产生的运动被机械地传递到屏蔽密闭舱内的内部夹持器。对于在这些舱内远程进行实验的能力有着日益增长的需求。一种实现热室和手套箱舱内远程操纵的简单方法是，在舱内安装两个机械臂以模仿人手的运动。本工作构建了一个AR应用，允许佩戴Microsoft HoloLens 2头显的用户从远程位置通过在AR中抓取机械臂末端执行器的数字复制品来遥操作双臂机械臂。除了AR中物理机械臂的实时复制品外，该应用还使用户能够查看附着在机械臂上的实时视频流，并解析其远程AR环境中3D物体的3D点云以获得更好的态势感知。本工作还为用户提供虚拟夹具以辅助操纵和其他遥操作任务。
引用
@article{arxiv.2303.16055,
title = {Augmented Reality Remote Operation of Dual Arm Manipulators in Hot Boxes},
author = {Frank Regal and Young Soo Park and Jerry Nolan and Mitch Pryor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.16055},
year = {2023}
}
备注
Abstract Submitted to the First International Workshop "Horizons of an Extended Robotics Reality" at the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). https://sites.google.com/view/xr-robotics-iros2022/home?authuser=0