用于科学探索的多臂机器人平台

现有大量面向外科应用、具有两个或更多臂的机器人平台。尽管如此，极少有团队将此类平台用于科学探索。多臂平台在科学探索中的可能应用包括利用类器官（即微型人类器官）研究难治性疾病的机制。类器官研究需要制备颅骨窗，即小心地移除小鼠颅骨上一块8 mm的骨片。本工作中，我们展示了用于科学实验的AI-机器人科学平台的首个原型、其数字孪生，并在遥操作下进行了验证实验。实验通过钉转移、纱布切割、使用鸡蛋的模拟实验，以及世界上首次四手遥操作颅骨窗钻孔，展示了该平台的灵巧性。数字孪生与相关控制软件可在 https://AISciencePlatform.github.io 免费用于非商业用途。