异步不透明机器人在无限网格上的任意图案形成

移动机器人的任意图案形成（$\mathcal{APF}$）在文献中已在多种条件与环境之下被广泛研究。近来该问题在无限网格网络上得到研究，但前提是具备全视野。在不透明机器人模型中，无限网格上的圆形形成问题亦已被探讨。本文中，我们求解带灯光的异步不透明机器人在无限网格上的$\mathcal{APF}$问题。机器人不共享任何全局坐标系。该问题的主要挑战在于选举一名领导者以就全局坐标达成一致，而机器人视野被其他机器人遮挡。由于机器人位于网格上，其移动亦受限制以避免碰撞。本文克服了上述困难，给出了一种求解该问题的算法。