遗忘型机器人群在无 chirality 的连续圆上实现任意模式形成
分布式、并行与集群计算
2023-07-17 v2
摘要
在分布式系统领域,任意模式形成(APF)问题是一个被广泛研究的问题。APF 的目的是设计一种算法,将一群机器人移动到环境(离散或连续)中的特定位置,使得该机器人群能够形成预先作为input给定给每个机器人的特定但任意的模式。本文讨论了在无 chirality、半同步调度器下、由遗忘且静默的机器人群组成的 swarm 在连续圆上 APF 问题的可解性。首先给出了一类称为 \textit{可形成配置}() 的配置,这是解决连续圆上 APF 问题所必需的。然后考虑初始配置为 ,给出了一种确定性分布式算法,可在 个 epoch 内使 个机器人在固定半径的连续圆上无碰撞地解决 APF 问题。
引用
@article{arxiv.2303.10366,
title = {Arbitrary Pattern Formation on a Continuous Circle by Oblivious Robot Swarm},
author = {Brati Mondal and Pritam Goswami and Avisek Sharma and Buddhadeb Sau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.10366},
year = {2023}
}