面向机器人间火炬传递任务的空中机械臂：系统设计与控制方案
机器人学
2024-06-18 v1
摘要
火炬传递是奥运会的重要传统，预示着赛事的开启。应用于火炬传递活动中的机器人不仅能向世界展示人类的科技能力，也提供了未来人类与机器人共同生活的图景。本文介绍了一款为北京2022年冬奥会机器人间火炬传递任务设计的空中机械臂。该空中机械臂系统由一架四旋翼飞行器、一个三自由度机械臂和一台单目相机组成。本文主要描述了该空中机械臂的系统设计与系统控制方案。实验结果表明，该系统能够在冰雪场地中，在视觉引导下完成机器人间的火炬传递任务。
引用
@article{arxiv.2401.03903,
title = {An Aerial Manipulator for Robot-to-robot Torch Relay Task: System Design and Control Scheme},
author = {Guangyu Zhang and Yuqing He and Liying Yang and Chaoxiong Huang and Yanchun Chang and Siliang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.03903},
year = {2024}
}