ALOHA2 机器人厨房应用场景复现报告
机器人学
2025-10-16 v1
摘要
ALOHA2 是 ALOHA 双臂遥操作机器人的增强版，相对于原始设计具有更高的性能和鲁棒性，同时更符合人体工程学。像 ALOHA 一样，ALOHA2 由两个夹具和两个 ViperX 6 自由度机械臂组成，以及两个较小的 WidowX 机械臂。用户通过操作领导机械臂来控制跟随机械臂。该装置还包括产生来自多个视角的图像的摄像机，允许在遥操作期间收集 RGB 数据。机器人安装在 48 英寸 x 30 英寸 的桌子上，配备铝制框架，提供用于摄像机和重力补偿系统的额外安装点。
引用
@article{arxiv.2510.13284,
title = {ALOHA2 Robot Kitchen Application Scenario Reproduction Report},
author = {Haoyang Wu and Siheng Wu and William X. Liu and Fangui Zeng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.13284},
year = {2025}
}