基于 5G 的虚拟现实操作机体 teleoperation
机器人学
2024-05-14 v1
摘要
本文提出了一种利用移动电话作为领导设备进行操作机体 teleoperation 的方法。该手机利用其 IMU 和摄像头估计其笛卡尔姿态，然后用于控制机器人工具的笛卡尔姿态。用户以多视角视频形式接收视觉反馈——在虚拟现实环境中渲染的点云。这使用户能够从任何位置观察场景。为提高沉浸感，机器人对外部力的估计通过手机的触觉执行器传递。领导者和跟随者通过无线网络（如 5G 或 Wi-Fi）相连。本文描述了该设置的配置，并分析了其性能。
关键词
引用
@article{arxiv.2405.07128,
title = {5G Virtual Reality Manipulator Teleoperation using a Mobile Phone},
author = {Alexander Werner and William Melek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.07128},
year = {2024}
}