用于 loco-manipulation 任务的沉浸式遥操作框架
机器人学
2025-04-22 v1
摘要
最近的机器人 loco-manipulation 技术进展利用了虚拟现实（VR）来增强遥操作系统的精度和沉浸感，显著优于依赖 2D 相机 feed 和摇杆控制的传统方法。尽管已取得这些进展，但跨不同设置的用户体验仍面临挑战。本文引入了一种新颖的 VR 基于遥操作框架，用于集成于移动平台上的机器人操作臂。我们方法的核心是应用高斯点云（Gaussian splatting）技术，将可操纵的场景抽象为 VR 环境，从而实现更直观和沉浸式的交互。用户可以像与真实机器人互动一样在虚拟场景中导航和操纵，增强了遥操作任务的参与度和效果。 extensive user study 验证了我们的方案，显示出显著的用户可用性和效率改进。两-thirds（66%）的参与者更快地完成了任务，平均时间缩短了 43%。此外，93% 的用户总体上偏好高斯点云界面，且 unanimous（100%）的推荐用于未来使用，凸显了在精度、响应性和情境意识方面的改进。最后，我们通过两个 distinct application 场景的实际实验展示了该框架的有效性，展现了基于 Splat 的 VR 界面在实际应用中的实用性和多样性。
引用
@article{arxiv.2504.15229,
title = {Immersive Teleoperation Framework for Locomanipulation Tasks},
author = {Takuya Boehringer and Jonathan Embley-Riches and Karim Hammoud and Valerio Modugno and Dimitrios Kanoulas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.15229},
year = {2025}
}
备注
CASE2025, 8 pages, 9 figures